Định vị mọi chân cắm, và cả dị vật, từ một lần suy luận

Có. Cùng một mạng tạo ra hai đầu ra trong một lượt suy luận duy nhất: trọng tâm dưới điểm ảnh cho từng chân cắm, và bản đồ nhiễm bẩn ở mức điểm ảnh. Trên đầu nối 72 chân, đó là 72 vị trí cùng toàn bộ dị vật trên chi tiết, chỉ từ một lần chụp. Mỗi vùng nhiễm bẩn được gán cho đúng chân cắm mà nó nằm trên đó và được báo cáo kèm khung bao chính xác tới từng điểm ảnh, nên lỗi đến nơi đã gắn sẵn vị trí thay vì chỉ là một cờ loại bỏ rời rạc.

Vị trí thực là khoảng cách giữa vị trí thực tế của một chân cắm và vị trí mà bản vẽ quy định, biểu diễn theo đường kính chứ không theo cộng trừ. Vùng dung sai là một hình tròn quanh tâm danh nghĩa, nên giá trị báo cáo bằng hai lần độ lệch hướng kính. Một chân cắm lệch 0,10 mm theo x và 0,10 mm theo y có sai số hướng kính 0,141 mm và vị trí thực 0,283 mm. Báo cáo giá trị hướng kính thay vì giá trị đường kính sẽ làm mọi con số trong báo cáo giảm một nửa, và đây là cách phổ biến nhất khiến các kết quả này bị hiểu sai.

Trọng tâm nằm trong phạm vi một điểm ảnh ở trường hợp xấu nhất và thường còn sát hơn, vì trọng tâm tính từ mặt nạ phân đoạn vốn đã là một đại lượng dưới điểm ảnh. Điều đó khiến độ chính xác vật lý là hàm của quang học chứ không phải của mô hình. Ở mức 9,35 micromet trên mỗi điểm ảnh, trường hợp xấu nhất là cộng trừ 10 micromet. Đặt một cảm biến độ phân giải cao hơn sau cùng ống kính viễn tâm đó và cùng công thức đã huấn luyện sẽ đưa tỉ lệ về 3,33 micromet trên mỗi điểm ảnh và trường hợp xấu nhất về cộng trừ 3,3 micromet. Không có gì khác trong trạm phải thay đổi.

Ống kính viễn tâm chiếu theo phép chiếu trực giao, với các tia song song và không có hiện tượng co ngắn phối cảnh, và chính điều đó khiến độ nghiêng có thể phục hồi được từ một ảnh 2D duy nhất. Khi mặt đầu nối bị nghiêng, lưới chân cắm chiếu xuống giữ nguyên kích thước dọc theo trục nghiêng và bị nén theo cosin của góc nghiêng ở phương vuông góc. Khớp một biến đổi affine hai nhân hai vào cả 72 vị trí chân cắm đo được rồi phân rã bằng SVD sẽ trả về góc yaw, độ lớn nghiêng, hướng trục nghiêng và cách tách thành pitch với roll, tất cả ở dạng nghiệm đóng. Phép affine nghịch đảo sau đó chuẩn hóa lưới về một hệ quy chiếu phẳng, nên độ nghiêng thôi xuất hiện dưới dạng sai số đo.

Không, vì phép khớp tư thế chạy theo dạng đồng thuận trên các tập con ngẫu nhiên của vùng chân cắm chứ không phải một phép khớp duy nhất lên toàn bộ. Với 72 chân cắm, việc khớp lặp lại các tập con 30 chân rồi giữ lại đồng thuận có nghĩa là một chân lệch đơn lẻ không thể kéo mặt phẳng phục hồi ra khỏi sự nhất trí của 71 chân còn lại. Điều này quan trọng vì điểm ngoại lai thường chính là thứ bạn đang muốn đo, còn một phép khớp tối ưu ngây thơ sẽ lặng lẽ hấp thụ nó vào chuẩn và báo chi tiết là đạt.

Hệ nào mà bản vẽ dùng, và cùng một tập trọng tâm hỗ trợ cả ba. Vị trí tuyệt đối báo cáo từng chân cắm trong hệ camera, đơn giản nhưng sẽ dịch chuyển khi chi tiết di chuyển trong trường nhìn. Báo cáo theo chân lân cận cho bước giữa các chân và quan hệ kề nhau, giúp bắt được chân thiếu, chân bị nhân đôi hay sai bước cục bộ, và không quan tâm chi tiết nằm ở đâu. Báo cáo theo chuẩn dựng một hệ cục bộ của chi tiết từ các góc của thân đầu nối rồi báo độ lệch so với hệ đó, và đây chính là cách bản vẽ thường quy định vị trí thực.

Điều đó đến từ quang học chứ không phải từ mô hình. Tỉ lệ micromet trên mỗi điểm ảnh đặt ra giới hạn dưới, và một chi tiết cần trải qua vài điểm ảnh mới tách được khỏi nhiễu cảm biến và khỏi vân của lớp mạ bên dưới. Độ tương phản quan trọng ngang với kích thước, vì một sợi xơ sẫm màu nằm vắt qua khoang chân cắm dễ thấy hơn nhiều so với một mảnh kim loại trên bề mặt kim loại. Cách nêu yêu cầu trung thực là chỉ ra hạt nhỏ nhất thực sự quan trọng, rồi tính ngược ra trường nhìn và ống kính đặt đủ số điểm ảnh lên nó.